Paper ini menjelaskan kombinasi dari metodologi chemotaxis (menggunakan konsep sensor gas) dan anemotaxis (menggunakan konsep sensor kecepatan angin). Kombinasi dari dua metodologi ini dikenal sebagai Odor-Gated Rheotaxis (OGR). Kombinasi ini akan diterapkan dalam algoritma PSO (Particle Swarm Optimization) untuk memecahkan masalah pencarian sumber kebocoran gas.