Penelitian tugas akhir ini bertujuan untuk melakukan suatu eksperimen pembentukan formasi pola dengan menggunakan Robot LEGO Mindstorms NXT. Robot yang digunakan adalah robot-robot yang homogen, atau mempunyai spesifikasi yang sama. Pembentukan pola ini dilakukan secara bertahap dimulai dari pembentukan formasi pola yang lebih sederhana menuju kepada formasi pola yang lebih kompleks. Dalam penelitian ini, diterapkan konsep pembedaan peranan dalam pembentukan formasi pola poligon. Konsep pembedaan peranan ini diterapkan dengan menggunakan persamaan periodik. Selain itu, persamaan pembedaan peranan dibuat dengan fitur terbebas dari kondisi awal dari nilai variabel pembeda. Pembentukan formasi pola pada penelitian ini dilakukan dalam 3 tahapan, yaitu tahap penerapan persamaan, tahap penerapan robot simulasi, dan tahap penerapan robot langsung. Pembentukan formasi pola yang dilakukan pada penelitian ini ada 3 macam, yaitu pembentukan formasi pola segitiga, pembentukan formasi pola segiempat, dan pembentukan formasi pola segilima.