Kebocoran gas dapat merupakan sebuah bencana jika dampak yang diakibatkan dapat membuat bahaya bagi kehidupan manusia. Sebagai contoh kasus kebakaran untuk gas-gas yang mudah terbakar dan keracunan untuk gas-gas yang beracun. Pendeteksian gas atau asap bisa dilakukan secara langsung baik oleh manusia maupun hewan seperti anjing pelacak. Namun hal tersebut dapat berakibat buruk bagi manusia dan anjing pelacak itu sendiri jika ternyata gas atau asap yang dimaksudkan berbahaya . Oleh karena itu para peneliti pada beberapa tahun terakhir telah melakukan penelitian menggunakan mobile robot sebagai media untuk mengatasi dan menemukan masalah sumber gas atau asap ini. Robot yang digunakan para peneliti pada pencarian sumber asap ini pada umumnya telah dilengkapi dengan sensor angin, sensor asap dan Global Positioning System (GPS) sebagai pengganti alat indera bagi robot. Selain itu robot juga perlu ditanamkan algoritma untuk pencarian karena robot hanyalah benda biasa jika tidak ditanamkan algoritma. Oleh karena itu algoritma yang digunakan dalam penelitian ini adalah algoritma Modifikasi PSO ( Particle Swarm Optimization). Algoritma MPSO adalah algoritma yang telah dimodifikasi dari algoritma PSO. Robot yang digunakan adalah robot beroda empat yang diberi nama Al Fath.