Indonesia merupakan negara dengan tingkat bencana alam yang tinggi. Salah satu akibat bencana adalah kerusakan infrastruktur telekomunikasi, diantaranya Base Tranceiver Station (BTS). Pada penelitian ini telah dikembangkan prototipe kumpulan autonomous mobile robot yang bisa digunakan untuk mensimulasikan proses perluasan jaringan telekomunikasi dengan menghubungkan dua buah BTS menggunakan algoritma particle swarm optimization (PSO) dan position by line (PBL).Algoritma PSO digunakan robot untuk melakukan pencarian sekaligus navigasi menuju area jangkauan komunikasi efektif dengan BTS. Nilai Received Signal Strength Indicator (RSSI) dari paket yang diterima dari BTS digunakan sebagai fitness function untuk algoritma PSO. Algoritma PBL digunakan untuk menghubungkan dua buah BTS dengan robot-robot yang membentuk garis lurus pada segmen garis antara kedua BTS. Platform robot Al-Fath yang sebelumnya digunakan untuk penelitian odor source localization (OSL), dikembangkan lebih lanjut untuk kepentingan penelitian ini. Pengembangan meliputi perubahan modul komunikasi dengan modul X-Bee dan arsitektur program yang sekarang telah diimplementasikan dengan sebuah real-time operating system (RTOS). Hasil uji coba menunjukkan bahwa algoritma PSO dan PBL telah berhasil diimplementasikan, meskipun masih terdapat beberapa catatan dalam implementasi ini.