ABSTRAK Nama : Kharda Ahfa Program Studi : Ilmu Komputer Judul : Simulasi Pembentukan Formasi dari Robot Quadcopter dalam Melakukan Eksplorasi Ruangan Menggunakan Perangkat Lunak V-REP Penelitian tentang penggunaan Unmanned Aerial Vehicle (UAV) untuk keperluan pengamanan sudah banyak dilakukan. Salah satu metode yang dikembangkan adalah metode pengeksplorasian suatu ruangan dengan menggunakan sebuah UAV. Pada penelitian ini, penulis melakukan perancangan sistem eksplorasi ruangan dengan menggunakan beberapa robot quadcopter yang membentuk formasi dalam melaksanakan proses eksplorasinya. Penelitian ini dilakukan pada perangkat lunak simulasi komputer 3 dimensi, yaitu Virtual Robot Experimentation Platform (V-REP). Formasi yang digunakan untuk eksplorasi adalah formasi poligon yang dibentuk menggunakan algoritma pembentukan formasi secara gradual. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa quadcopter bisa membuat formasi serta melakukan eksplorasi ruangan dengan baik. Hasil dari eksplorasi dapat ditampilkan melalui video yang ditampilkan langsung pada perangkat lunak simulasi serta juga dapat dipetakan pada sebuah program yang dibuat menggunakan bahasa java. Kata Kunci: UAV, quadcopter, V-REP, formasi, gradual, pengamanan, ruangan, java.