ABSTRAK
Nama : M. Nanda Kurniawan
Program Studi : Ilmu Komputer
Judul : Implementasi Algoritma Pemrosesan Gambar dan GLVQ
pada Parrot AR.Drone untuk Menjejaki Sebuah Objek di
Lantai Menggunakan Kamera Bawah
Peneltian tugas akhir ini menggunakan sebuah quadcopter yang berperan sebagai
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) / Pesawat Tanpa Awak (PTA) sehingga dapat
bergerak otomatis saat di udara. Implementasinya dibatasi dengan hanya
menggunakan quadcopter Parrot AR.Drone (AR.Drone). Dalam mencapai tujuan
akhirnya, pengembangan dilakukan dengan memanfaatkan beberapa fungsi dari
pustaka OpenCV dalam lingkungan ROS. Teknik-teknik yang dilakukan
mencakup pengolahan data gambar yang menggunakan algoritma Centroid-
Contour Distance (CCD), pengekstraksian fitur menggunakan algoritma Principal
Component Analysis (PCA), dan pengklasifikasian menggunakan algoritma
jaringan syaraf tiruan Generalized Learning Vector Quantization (GLVQ). Hasil
akhir yang dicapai pada penelitian ini adalah program yang dapat membuat
AR.Drone bergerak otomatis menjejaki sebuah objek di lantai dari sudut atas.
Kata kunci:
Pesawat Tanpa Awak, penjejakan objek, quadcopter, AR.Drone, ROS, OpenCV,
Centroid-Contour Distance (CCD), Principal Component Analysis (PCA),
Generalized Learning Vector Quantization (GLVQ).
|
|