Nama : William Gates Program Studi : Ilmu Komputer Judul : Sistem Visual Odometry Stereo Sederhana Berbasis Fitur Seiring dengan kemajuan teknologi, kemampuan kendaraan atau robot untuk dapat secara otonom menjelajahi lingkungannya menjadi semakin diminati. Terdapat banyak tantangan yang dihadapi oleh kendaraan atau robot otonom agar dapat melakukannya. Salah satu tantangan tersebut adalah melacak gerakan inkremental dan menganalisis lingkungannya dengan akurat untuk melakukan lokalisasi. Salah satu metode yang dapat digunakan untuk membantu menangani masalah tersebut adalah dengan menggunakan visual odometry. Visual odometry adalah proses mengestimasi gerakan translasi dan rotasi kendaraan atau robot menggunakan kamera yang dipasangkan dengan menganalisa gambar-gambar yang diambil. Dalam penelitian ini, penulis mencoba membangun sebuah sistem visual odometry stereo sederhana. Sistem ini terdiri dari enam bagian utama yaitu mendeteksi fitur dan mengkomputasi deskriptornya menggunakan Oriented FAST and Rotated BRIEF (ORB), mencocokkan fitur secara brute force berdasarkan jarak Hamming dari deskriptordeskriptor fitur, melacak fitur menggunakan optical flow Lucas-Kanade, melakukan triangulasi terhadap titik-titik fitur menggunakan linear triangulation, mengestimasi translasi dan rotasi dengan menyelesaikan permasalahan Perspective-n-Point (PnP) menggunakan gabungan metode Efficient PnP (EPnP) dan Random Sample Consensus (RANSAC), dan memperbaharui estimasi posisi dan orientasi. Sistem yang dibangun ini memperoleh average translation root mean squared error sebesar 5.1284% dan average rotation error sebesar 0.027 deg/m pada dataset odometry publik KITTI dengan performa kecepatan 18.88 frames per second pada environment komputer 1 core dengan clock speed 2.7 Ghz.